O que é Base de Frenet?

A base de Frenet na posição atual de um ponto sobre um caminho curvo é o par de vetores unitários perpendiculares $(\vect{u_t}, \vect{u_n})$: $\vect{u_t}$ tangente, no sentido do movimento; $\vect{u_n}$ normal, apontando para o centro do círculo de raio $R$ que melhor se ajusta à curva ali.