Qu'est-ce que « Repère de Frenet » ?

Le repère de Frenet à la position actuelle d’un point sur un chemin courbe est le couple de vecteurs unitaires perpendiculaires $(\vect{u_t}, \vect{u_n})$ : $\vect{u_t}$ tangent, le long du mouvement ; $\vect{u_n}$ normal, vers le centre du cercle de rayon $R$ qui épouse le mieux la courbe là.