O que é Rolamento sem deslizamento?

Dois sólidos $S_1$ e $S_2$ tocam-se num ponto $I$. A velocidade de deslizamento de $S_1$ sobre $S_2$ é $\vect v_{\text{desl}} = \vect v_{I \in S_1} - \vect v_{I \in S_2}$, a diferença das velocidades dos dois pontos materiais que coincidem em $I$ nesse instante. $S_1$ rola sem deslizar sobre $S_2$ quando $\vect v_{\text{desl}} = \vect 0$. Para uma roda de raio $R$ que rola sem deslizar sobre um solo fixo, com velocidade do centro $v_G$ e velocidade angular $\omega$, a condição é $v_G = R\omega$ (sinais escolhidos de modo que uma roda que rola para a direita gire no sentido horário).