बिना फिसले लुढ़कना क्या है?

दो ठोस $S_1$ और $S_2$ किसी बिंदु $I$ पर स्पर्श करते हैं। $S_1$ का $S_2$ पर सर्पण वेग $\vect v_{\text{सर्पण}} = \vect v_{I \in S_1} - \vect v_{I \in S_2}$ है, अर्थात् उन दो भौतिक बिंदुओं के वेगों का अंतर जो इस क्षण $I$ पर संपाती हैं। $S_1$ उस दशा में $S_2$ पर बिना फिसले लुढ़कता है जब $\vect v_{\text{सर्पण}} = \vect 0$ हो। स्थिर धरातल पर बिना फिसले लुढ़कते $R$ त्रिज्या के पहिये के लिए, जिसके केंद्र का वेग $v_G$ और कोणीय वेग $\omega$ है, यह प्रतिबंध $v_G = R\omega$ बनता है (चिह्न ऐसे चुने गए हैं कि दाईं ओर लुढ़कता पहिया दक्षिणावर्त घूमे)।