Apa itu Menggelinding tanpa selip?

Dua benda tegar $S_1$ dan $S_2$ bersentuhan di sebuah titik $I$. Yang disebut kecepatan selip $S_1$ terhadap $S_2$ adalah $\vect v_{\text{selip}} = \vect v_{I \in S_1} - \vect v_{I \in S_2}$, selisih kecepatan dua titik materi yang berimpit di $I$ pada saat itu. $S_1$ menggelinding tanpa selip pada $S_2$ apabila $\vect v_{\text{selip}} = \vect 0$. Untuk sebuah roda berjari-jari $R$ yang menggelinding tanpa selip di atas lantai tetap, dengan kecepatan pusat $v_G$ dan kecepatan sudut $\omega$, syaratnya berbunyi $v_G = R\omega$ (tandanya dipilih sehingga roda yang menggelinding ke kanan berputar searah jarum jam).