Apa itu ruang singgung?

Misalkan $M$ sebuah submanifold-$d$ dan $a \in M$. Adapun ruang singgung $T_aM$ adalah himpunan vektor kecepatan $\gamma'(0)$ milik kurva $\mathcal C^1$ $\gamma \colon \intoo{-\varepsilon}\varepsilon \to M$ dengan $\gamma(0) = a$.