O que é Lagrangiana e ação?

A lagrangiana de um sistema mecânico cujas forças derivam de uma energia potencial $E_p$ é a função das coordenadas, das velocidades e, eventualmente, do tempo

energia cinética menos energia potencial, ambas expressas nas coordenadas generalizadas. A ação de um movimento concebível $q(t)$ entre extremidades fixas $q(t_1)$ e $q(t_2)$ é o número

$S$ é um funcional: devora um caminho inteiro e devolve um único número, em joule-segundos — a unidade da constante de Planck.