¿Qué es Lagrangiano y acción?

El lagrangiano de un sistema mecánico cuyas fuerzas derivan de una energía potencial $E_p$ es la función de las coordenadas, de las velocidades y, eventualmente, del tiempo

energía cinética menos energía potencial, ambas expresadas en las coordenadas generalizadas. La acción de un movimiento concebible $q(t)$ entre extremos fijos $q(t_1)$ y $q(t_2)$ es el número

$S$ es un funcional: se traga un camino entero y devuelve un solo número, en julios-segundo — las unidades de la constante de Planck.