التدحرج دون انزلاق কী?

يتماسّ صلبان $S_1$ و $S_2$ عند نقطة $I$. وسرعة انزلاق $S_1$ على $S_2$ هي $\vect v_{\text{انزلاق}} = \vect v_{I \in S_1} - \vect v_{I \in S_2}$، أي فرق سرعتي النقطتين الماديتين المنطبقتين على $I$ في تلك اللحظة. ويقال إن $S_1$ يتدحرج دون انزلاق على $S_2$ إذا كانت $\vect v_{\text{انزلاق}} = \vect 0$. وفي عجلة نصف قطرها $R$ تتدحرج دون انزلاق على أرض ثابتة، سرعة مركزها $v_G$ وسرعتها الزاوية $\omega$، يُكتب الشرط $v_G = R\omega$ (وقد اختيرت الإشارات بحيث تدور العجلة المتدحرجة نحو اليمين في جهة عقارب الساعة).