Rodadura sin deslizamiento কী?

Dos sólidos $S_1$ y $S_2$ se tocan en un punto $I$. La velocidad de deslizamiento de $S_1$ sobre $S_2$ es $\vect v_{\text{desl}} = \vect v_{I \in S_1} - \vect v_{I \in S_2}$, la diferencia de las velocidades de los dos puntos materiales que coinciden en $I$ en ese instante. $S_1$ rueda sin deslizar sobre $S_2$ cuando $\vect v_{\text{desl}} = \vect 0$. Para una rueda de radio $R$ que rueda sin deslizar sobre un suelo fijo, con velocidad del centro $v_G$ y velocidad angular $\omega$, la condición se escribe $v_G = R\omega$ (con los signos elegidos de modo que una rueda que avanza hacia la derecha gira en el sentido de las agujas del reloj).