Yang disebut kerangka barisentrum bertitik asal di dan bertranslasi terhadap kerangka inersial (sumbu-sumbunya menjaga arahnya tetap). Besaran yang diukur di dalamnya diberi bintang: , dan .
Contoh
Contoh 19.6 (Sebuah roda yang menggelinding)
Sebuah roda bermassa , berjari-jari , bermomen inersia terhadap gandarnya, yang menggelinding tanpa tergelincir dengan laju : titik singgungnya diam, sehingga , dan — tiga perempat bagi cakram seragam (), bagi gelang. Suku keduanya adalah alasan roda sepeda dibuat ringan: rotasinya memakan energi yang tak dimakan massa rangkanya.