O que é Referencial baricêntrico?

Exemplo 19.6 (Uma roda que rola)

Uma roda de massa $M$, raio $R$ e momento de inércia $J$ em relação ao seu eixo, que rola sem deslizar com velocidade $v$: o ponto de contato está em repouso, logo $\omega = v/R$, e $E_k = \tfrac12 Mv^2 + \tfrac12 J\omega^2 = \tfrac12 Mv^2(1 + J/MR^2)$ — três quartos de $Mv^2$ para um disco homogêneo ($J = \tfrac12 MR^2$), $Mv^2$ para um aro. É por causa do segundo termo que as rodas de uma bicicleta são feitas leves: a sua rotação custa uma energia que a massa do quadro não custa.