Qu'est-ce que « Référentiel barycentrique » ?

Exemple 19.6 (Une roue qui roule)

Une roue de masse $M$, de rayon $R$, de moment d’inertie $J$ par rapport à son axe, qui roule sans glisser à la vitesse $v$ : le point de contact est immobile, donc $\omega = v/R$, et $E_k = \tfrac12 Mv^2 + \tfrac12 J\omega^2 = \tfrac12 Mv^2(1 + J/MR^2)$ — soit les trois quarts de $Mv^2$ pour un disque homogène ($J = \tfrac12 MR^2$) et $Mv^2$ pour un cerceau. C’est ce second terme qui fait qu’on allège les roues d’un vélo : leur rotation coûte une énergie que la masse du cadre ne coûte pas.