Sebuah benda tegar berputar terhadap sumbu tetap dalam poros sempurna (bantalan ideal) apabila gaya sentuh bantalannya bermomen nol terhadap ; gaya-gaya itu lalu tidak berdaya ( pada sumbunya, ). Bantalan nyata menambahkan momen gesek , atau momen kental .
Contoh
Contoh 1.13 (Penggaris satu meter)
Penggaris satu meter yang berporos di salah satu ujungnya: (Huygens dari ), , dan — bandul sepanjang penggaris utuh berayun lebih lambat daripada massa titik yang digantung di tengahnya () dan lebih cepat daripada yang di ujungnya ().
Contoh 1.9 (Sebuah roda gila)
Cakram baja berjari-jari : ; pada () ia menyimpan , energi kinetik sebuah mobil kecil pada . Roda gila penyimpan energi memutar rotor serat karbon pada dalam hampa di atas bantalan magnetik: energinya tumbuh sebagai , batasnya adalah kekuatan tarik peleknya.