Un sólido gira en torno a un eje fijo mediante un pivote perfecto (un cojinete ideal) cuando las fuerzas de contacto del cojinete tienen momento nulo respecto de ; entonces no desarrollan potencia alguna ( sobre el eje, ). Un cojinete real añade un par de rozamiento , o uno viscoso .
Ejemplos
Ejemplo 1.13 (La regla de un metro)
Una regla de un metro con pivote en un extremo: (Huygens a partir de ), , y — el péndulo formado por la regla entera bate más despacio que una masa puntual colgada de su centro () y más deprisa que una colgada de su extremo ().
Ejemplo 1.9 (Un volante de inercia)
Un disco de acero de y radio : ; a () almacena , la energía cinética de un coche pequeño a . Los volantes de almacenamiento hacen girar rotores de fibra de carbono a , en vacío y sobre cojinetes magnéticos: la energía crece como y el límite lo pone la resistencia a la tracción de la llanta.