Rollen zonder slippen কী?

Twee lichamen $S_1$ en $S_2$ raken elkaar in een punt $I$. De slipsnelheid van $S_1$ op $S_2$ is $\vect v_{\text{glij}} = \vect v_{I \in S_1} - \vect v_{I \in S_2}$, het verschil van de snelheden van de twee materiële punten die op dit ogenblik in $I$ samenvallen. $S_1$ rolt zonder slippen op $S_2$ wanneer $\vect v_{\text{glij}} = \vect 0$. Voor een wiel met straal $R$ dat zonder slippen over een vaste ondergrond rolt, met middelpuntsnelheid $v_G$ en hoeksnelheid $\omega$, luidt de voorwaarde $v_G = R\omega$ (met de tekens zó gekozen dat een naar rechts rollend wiel met de klok mee draait).