Ao longo de uma trajetória, a abscissa curvilínea é o comprimento de arco a partir de um ponto de referência, contado algebricamente; . Em , a tangente unitária aponta no sentido de crescente; o raio de curvatura e a normal unitária , que aponta para o lado côncavo (o centro de curvatura), são definidos por
é a base de Frenet; numa reta e num círculo de raio .