Movimiento relativo; sistema en traslación, en rotación কী?

Sean $\mathcal R$ un sistema (de origen $O$) y $\mathcal R'$ otro (de origen $O'$) que se mueve respecto de él. $\mathcal R'$ está en traslación si sus ejes conservan direcciones fijas en $\mathcal R$ (todo punto de $\mathcal R'$ tiene la velocidad de $O'$); está en rotación en torno a un eje fijo $\Delta$ si $\Delta$ es fijo en ambos sistemas y $\mathcal R'$ gira en torno a él con la velocidad angular $\Omega(t)$. La velocidad y la aceleración de un punto $M$ relativas a $\mathcal R'$, $\vect v'$ y $\vect a'$, son las que mide un observador en reposo en $\mathcal R'$.