Contraintes, degrés de liberté, coordonnées généralisées কী?

Une contrainte est une condition géométrique imposée aux positions d’un système — une perle reste sur son fil, la tige d’un pendule garde une longueur fixe, deux roues d’un même essieu tournent ensemble. Une contrainte que l’on peut écrire comme une équation $f(\vect r_1, \dots, \vect r_N, t) = 0$ entre les coordonnées (et éventuellement le temps) est dite holonome. Le nombre de façons indépendantes dont la configuration peut encore varier est le nombre de degrés de liberté $n$ ; tout jeu de $n$ grandeurs indépendantes $q_1, \dots, q_n$ qui fixe complètement la configuration forme un jeu de coordonnées généralisées — angles, longueurs ou tout mélange commode. Leurs dérivées temporelles $\dot q_1, \dots, \dot q_n$ sont les vitesses généralisées.