Roulement sans glissement কী?

Deux solides $S_1$ et $S_2$ sont en contact en un point $I$. La vitesse de glissement de $S_1$ sur $S_2$ est $\vect v_{\text{gl}} = \vect v_{I \in S_1} - \vect v_{I \in S_2}$, différence des vitesses des deux points matériels qui coïncident en $I$ à cet instant. $S_1$ roule sans glisser sur $S_2$ lorsque $\vect v_{\text{gl}} = \vect 0$. Pour une roue de rayon $R$ qui roule sans glisser sur un sol fixe, de vitesse du centre $v_G$ et de vitesse angulaire $\omega$, la condition s’écrit $v_G = R\omega$ (avec des signes tels qu’une roue qui roule vers la droite tourne dans le sens horaire).