Um músculo esquelético é um órgão feito de milhares de células compridas, as fibras musculares, reunidas em feixes; cada fibra encurta quando estimulada por um nervo. Nas duas extremidades o músculo se afina num tendão, um cordão de tecido não contrátil preso ao osso. Um músculo só consegue puxar, encurtando, e apenas ao longo do próprio comprimento: ele move uma articulação puxando o osso que está do outro lado dela.
Exemplos
Exemplo 9.7 (Segurar uma sacola)
Uma sacola de (peso de ) pende da mão, a do cotovelo; o tendão do bíceps se prende a dele. O bíceps puxa com — sete vezes a carga, o peso de — e a articulação do cotovelo é comprimida com cerca de . Os músculos, os tendões e a cartilagem são construídos para essas forças; o que os danifica é uma força súbita na direção errada, ou uma carga repetida além do que o tecido consegue reparar.