Mouvement relatif ; référentiel en translation, en rotation কী?

Soient $\mathcal R$ un référentiel (d’origine $O$) et $\mathcal R'$ un autre (d’origine $O'$) en mouvement par rapport à lui. $\mathcal R'$ est en translation si ses axes gardent des directions fixes dans $\mathcal R$ (tout point de $\mathcal R'$ a la vitesse de $O'$) ; il est en rotation autour d’un axe fixe $\Delta$ si $\Delta$ est fixe dans les deux référentiels et si $\mathcal R'$ tourne autour de lui à la vitesse angulaire $\Omega(t)$. La vitesse et l’accélération d’un point $M$ relatives à $\mathcal R'$, $\vect v'$ et $\vect a'$, sont celles que mesure un observateur immobile de $\mathcal R'$.