Movimento relativo; referencial em translação, em rotação কী?

Seja $\mathcal R$ um referencial (origem $O$) e $\mathcal R'$ um outro (origem $O'$) que se move em relação a ele. $\mathcal R'$ está em translação se os seus eixos mantêm direções fixas em $\mathcal R$ (todo ponto de $\mathcal R'$ tem a velocidade de $O'$); está em rotação em torno de um eixo fixo $\Delta$ se $\Delta$ é fixo nos dois referenciais e $\mathcal R'$ gira em torno dele com a velocidade angular $\Omega(t)$. A velocidade e a aceleração de um ponto $M$ relativas a $\mathcal R'$, $\vect v'$ e $\vect a'$, são as que mede um observador em repouso em $\mathcal R'$.